- Na seção Private declare a procedure abaixo:

private
  procedure WMMove(var Msg: TWMMove); message WM_MOVE;

- Abaixo da palavra implementation escreva a procedure
  abaixo:

procedure TForm1.WMMove(var Msg: TWMMove); 
begin
  if Left < 0 then
    Left := 0;
  if Top < 0 then
    Top := 0;
  if Screen.Width - (Left + Width) < 0 then
    Left := Screen.Width - Width;
  if Screen.Height - (Top + Height) < 0 then
    Top := Screen.Height - Height;
end;

Para testar:

- Execute o programa e tente arrastar o form para fora
  das margens da tela e veja o que acontece.